全球自由度最高，北大、清华采购，这家商用灵巧手公司获上亿种子融资｜36氪独家

作者｜黄楠

编辑｜袁斯来

36氪独家获悉，灵心巧手（北京）科技有限公司（以下简称「灵心巧手」）已于近日完成超亿元种子轮融资，由红杉种子基金、万凯新材领投，力合资本、力合金融、华仓资本、鞍羽跟投，本轮融资是灵巧手行业迄今为止金额最大的种子轮投资，将用于底层技术研发和产品优化迭代。

「灵心巧手」成立于2019年，公司聚焦以“灵巧手+云端智脑”为核心的具身智能平台，自主研发了Linker Hand系列灵巧手，以及相关的动捕遥操系统、灵巧操作数字孪生平台等平台化产品，基于软硬件双领域协同，帮助企业客户、科研机构及个人开发者实现灵巧手的真实场景应用。其Linker Hand系列产品月销量超千台，市占率达全球高自由度灵巧手市场的80%，居行业首位。

创始人兼CEO周永有逾十年的C端互联网产品和机器人复合背景，多位核心成员曾在达闼机器人、九号、遨博等知名企业担任技术负责人，主要团队人才均来自于清华、北大等知名大学，目前生产研发团队已达数百人，具备丰富的技术研发积累和产品落地经验。

灵巧手作为机器人的末端执行器，是机器人与环境产生物理交互的核心部件，关系到机器人的任务执行能力和具身智能的实现水平。具备高度感知能力、精准操控性能的仿生灵巧手，成为机器人产业突破能力瓶颈的关键所在，直接决定了机器人在实际场景中能否有效部署与执行任务的能力上限。

因此，灵巧手的研发不仅要实现机械结构对人类手部的模拟仿真，更要融合复杂的感知和运动控制系统，从而确保机器人能完成精细的操作任务。

「灵心巧手」所自研的Linker Hand系列灵巧手工业版自由度可达到25-30，科研版已高达42，每根手指最高独立拥有9个自由度，能进行360度自由旋转。全驱设计配合力位混合的控制算法，最大负载可达5kg，甚至超越了人类手指的部分运动能力。

这也是当前全球自由度最高的商用灵巧手。对比之下，此前英国公司发布的仿人机器手Shadow Hand自由度为24，特斯拉擎天柱的灵巧手自由度则为22。

Linker Hand系列灵巧手（图源/企业）

在硬件结构上，Linker Hand系列产品覆盖连杆结构和键绳结构两种设计方案，「灵心巧手」也是国内唯一实现两种灵巧手结构同时商业化量产的公司。

连杆传动在工业机器人和假肢领域应用较多，其刚度大、易于实现强力抓取；同时每根手指都是一个独立的模块，可自由更换或升级，能更精确地控制运动，极大提升了操作精度、效率和灵活度，降低维护成本。而键绳结构模拟了人体肌腱的拉力控制，可实现多关节协同弯曲，运动也更自然，同时也更利于末端轻量化、提升结构紧凑度，目前Shadow Hand和特斯拉擎天柱等也均采用了绳键结构的设计路线。

为了实现更好的感知效果和控制体验，「灵心巧手」在Linker Hand系列灵巧手搭载了包括摄像头、电子皮肤等在内的多传感器系统，采用高灵敏度的传感技术，模拟人类指尖触觉感知，能与环境进行精确的感知交互。比如在即将接触物体前，就预测和感知物体的存在及距离；接触物体瞬间，灵巧手可捕捉到三维力，并敏锐感知物体表面的纹理和温度差异。

2_Linker Hand系列灵巧手的灵活控制（图源/企业）

期间，「灵心巧手」团队通过大量真实模拟学习，搭建了全球灵巧操作最大的数据集DexSkill-Net，并在此基础上训练云端智脑，以帮助Linker Hand更加快速地学习更精准的手部动作，提高任务执行的准确性，并快速适应各类开放式通用场景，实现学习效率和通用性的双维提升。

这个云端智脑可以支持同一模型在多个不同的机器人上运行，迅速适应并操作新的机械臂，有效应对各种新出现的复杂任务，实现模型学习应用的跨越性。随着新任务学习数的不断增加，云端智脑学习和解决新任务的能力也会越强。

Linker Hand系列高自由度灵巧手（图源/企业）

硬氪了解到，Linker Hand系列灵巧手在成本端也展现出了明显优势。据官方测试数据，其耐用性为Shadow Hand的10倍，在科研教育、工业自动化等有大量重复操作的场景中，设备使用寿命得以有效延长；同时在价格方面，Linker Hand客单价在5万元左右，相比于Shadow Hand约150万元的售价，低于其售价的1/20。

其中，Linker Hand O7将灵巧手价格降至0.88万元，在降低灵巧手开发应用门槛的同时，仍维持了高耐用性、高自由度、多传感器等产品优势。售后服务方面，「灵心巧手」也向用户提出了“只换不修”服务，发现问题可随时更换，最大限度地减少用户因设备故障产生的研发停滞时间。

Linkerbot灵巧手（图源/企业）

目前，Linker Hand系列灵巧手已通过中国科学院沈阳自动化研究所机器人检测中心的测试认证，具备力感知与主从系统无线通讯功能，能适配不同尺寸、形状、软硬、重量的物品抓取，完成复杂精细动作，被剑桥大学、斯坦福大学、北京大学、清华大学等国内外顶尖高校用于具身智能科研工作；此外在医疗康复、美容化妆、工业自动化等场景中均落地应用，实现了灵巧手产品的批量交付。